Например, Бобцов

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ АЛГОРИТМА ВИЗУАЛЬНОЙ ОДОМЕТРИИ ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ ОДНОВРЕМЕННОЙ НАВИГАЦИИ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА И ПОСТРОЕНИЯ КАРТЫ ЗЕМНОЙ ПОВЕРХНОСТИ

Аннотация:

Рассмотрена возможность применения алгоритма визуальной одометрии для разреженной трехмерной реконструкции и построения карты земной поверхности. Съемка производится камерой, установленной на беспилотном летательном аппарате, во время перемещения его по заданной траектории. Разреженная реконструкция и построение карты осуществляются с применением алгоритма визуальной одометрии, который производит извлечение информации о геометрии специальным образом отобранных точек земной поверхности (точек-ориентиров) на основании данных, поступающих от инерциальной навигационной системы, и информации, извлеченной из фотоснимков земной поверхности. Одновременно с реконструкцией геометрии земной поверхности производится уточнение пространственного положения и ориентации летательного аппарата, что важно для получения качественной реконструкции земной поверхности в высоком разрешении при помощи методов стереофотограмметрии или в случае использования лазерного сканера при помощи методов points clouds alignment (совмещение облаков точек). Предложен способ улучшения качества работы алгоритма визуальной одометрии для повышения точности оценки пространственного положения и ориентации аппарата, а также качества реконструкции земной поверхности. Для повышения качества работы алгоритма визуальной одометрии предложен оригинальный алгоритм обнаружения и отбора точек-ориентиров земной поверхности. Предлагаемый модифицированный алгоритм визуальной одометрии может найти широкое применение для навигации автономных транспортных средств, а также в информационных системах, предназначенных для обработки данных дистанционного зондирования Земли.

Ключевые слова:

Постоянный URL

Статьи в номере

Содержание © 1993–2024 Университет ИТМО
Разработка © 2015 Университет ИТМО