ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНОЕ ТРАЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ МАНИПУЛЯТОРАМИ С ИЗБЫТОЧНЫМ ЧИСЛОМ СТЕПЕНЕЙ СВОБОДЫ
Аннотация:
Исследованы алгоритмы оптимизации траекторий манипулятора с избыточным числом степеней свободы. Целью оптимизации является повышение энергоэффективности движения. Траектории параметризуются сплайн-функциями по заданным точкам, а поиск оптимальных параметров выполняется на основе метода градиентного спуска с дроблением шага, что позволяет найти глобальный экстремум. Выбираемая целевая функция одновременно должна учитывать влияние электрических компонентов системы и обеспечивать минимизацию отклонений от заданной траектории в декартовом пространстве. Представлены результаты имитационного моделирования в среде MatLab на примере оптимизации траекторий мобильного манипулятора Kuka youBot.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- ОСОБЕННОСТИ РАЗРУШЕНИЯ ПОВЕРХНОСТИ МАТЕРИАЛОВ, УПРОЧНЕННЫХ ЧАСТИЦАМИ
- МЕТОДЫ КОМПЕНСАЦИИ ТЕРМООПТИЧЕСКИХ ИСКАЖЕНИЙ В АКТИВНОМ ЭЛЕМЕНТЕ ТВЕРДОТЕЛЬНОГО ЛАЗЕРА
- ВИБРОАКУСТИЧЕСКИЙ КОНТРОЛЬ ИЗНАШИВАНИЯ ОБРАЗЦОВ ЦИЛИНДРИЧЕСКИХ ПАР ТРЕНИЯ
- ИССЛЕДОВАНИЕ ТРИБОЛОГИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ТРИБОПАРЫ МЕТАЛЛ — НЕМЕТАЛЛ ДЛЯ ПРОЕКТИРОВАНИЯ БИОМЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ
- РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ ТОЧНОСТИ ЭВОЛЬВЕНТНЫХ ЦИЛИНДРИЧЕСКИХ ЗУБЧАТЫХ ПЕРЕДАЧ
- ИССЛЕДОВАНИЕ ИЗНАШИВАНИЯ ЗУБЧАТЫХ ЗАЦЕПЛЕНИЙ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ЭВОЛЮЦИОННОЙ МОДЕЛИ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ЗУБЧАТЫХ КОЛЕС
- КИНЕТИКА ДИНАМИЧЕСКИ НЕУРАВНОВЕШЕННОГО РОТАТОРА ПРИ СУХОМ ТРЕНИИ СКОЛЬЖЕНИЯ В ОПОРАХ ОСИ
- ПРИБЛИЖЕННЫЕ ЗУБЧАТЫЕ ПЕРЕДАЧИ С КУСОЧНО-ЛИНЕЙНЫМ КОНТАКТОМ
- ПРОБЛЕМЫ СОЗДАНИЯ АКТУАТОРОВ НА ОСНОВЕ УПРУГИХ ЭЛЕМЕНТОВ
- ПРОЕКТИРОВАНИЕ СТЕНДА ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МЕХАНИЗМОМ С МАШУЩИМ КРЫЛОМ
- ПРОЕКТИРОВАНИЕ КОМПОЗИТНОЙ НАМОТКИ И УПРАВЛЕНИЕ ПРОЦЕССОМ ЕЕ ФОРМИРОВАНИЯ
- РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНОГО КОМПОНЕНТА МОДУЛЯ СЪЕМКИ ПРОТЯЖЕННЫХ ОБЪЕКТОВ ДЛЯ СКАНЕРА ПИЛОМАТЕРИАЛОВ
- АЛГОРИТМ СОВМЕСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОГО ИНВАЛИДНОГО КРЕСЛА
- РАЗРАБОТКА РЕАБИЛИТАЦИОННОГО УСТРОЙСТВА ДЛЯ ЛОКТЕВОГО СУСТАВА
- МОРФОЛОГИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ В ЗАДАЧАХ АВТОМАТИЗАЦИИ ОБРАБОТКИ ИЗОБРАЖЕНИЙ КОЛЕННОГО СУСТАВА