Журнал
ИЗВЕСТИЯ ВЫСШИХ УЧЕБНЫХ ЗАВЕДЕНИЙ «ПРИБОРОСТРОЕНИЕ»
УДК:681.53
Номер:9 (58)
Скачать PDF626 Кбайт
РОБАСТНАЯ СИСТЕМА ДИНАМИЧЕСКОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ДЛЯ РОБОТИЗИРОВАННОГО МАКЕТА НАДВОДНОГО СУДНА
Аннотация:
Представлена робототехническая установка, предназначенная для моделирования движения надводного судна с целью апробации алгоритмов управления системой динамического позиционирования и системой компенсации внешних возмущений. Проанализирована математическая модель робототехнической системы, выполнена декомпозиция многоканальной модели робота на статическую функцию и независимые динамические каналы с одним входом и одним выходом. Разработана робастная система динамического позиционирования судна на основе закона управления „последовательный компенсатор“. Приведены результаты экспериментальных исследований.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- УСТОЙЧИВОСТЬ СИСТЕМЫ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНО СОЕДИНЕННЫХ ИНТЕГРАТОРОВ НА КОНЕЧНОМ ИНТЕРВАЛЕ ВРЕМЕНИ
- АЛГОРИТМ АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ЛИНЕЙНЫМ ОБЪЕКТОМ С ПРОИЗВОЛЬНОЙ ОТНОСИТЕЛЬНОЙ СТЕПЕНЬЮ
- ПРЯМОЙ АДАПТИВНЫЙ МЕТОД КОМПЕНСАЦИИ МУЛЬТИСИНУСОИДАЛЬНЫХ ВОЗМУЩЕНИЙ
- СИНТЕЗ ПАРАМЕТРОВ ЗАКОНА УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ НЕЛИНЕЙНЫХ САУ ПРИ РАЗЛИЧНЫХ ВИДАХ АППРОКСИМАЦИИ ХАРАКТЕРИСТИК
- УПРАВЛЕНИЕ НЕЛИНЕЙНЫМИ ОБЪЕКТАМИ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ НА БАЗЕ МОДИФИЦИРОВАННОГО АЛГОРИТМА БЭКСТЕППИНГА
- МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ТЕМПЕРАТУРНЫМ ПОЛЕМ КАМЕРЫ ТЕРМИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ
- УПРАВЛЕНИЕ ТЕМПЕРАТУРНЫМ ПОЛЕМ КАМЕРЫ ТЕРМИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ НА ОСНОВЕ КАЧЕСТВЕННОГО РАСПРЕДЕЛЕНИЯ МОД
- ДИНАМИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ УПРАВЛЯЕМЫХ БИОХИМИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ ОЧИСТКИ СТОЧНЫХ ВОД
- АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЧЕТЫРЕХКОЛЕСНЫМ РОБОТОМ ПРИ ДВИЖЕНИИ ПО ПЕРЕСЕЧЕННОЙ МЕСТНОСТИ
- ОЦЕНИВАНИЕ СОСТОЯНИЯ МНОГОМАЯТНИКОВОЙ СИСТЕМЫ ПРИ КОММУНИКАЦИОННЫХ ОГРАНИЧЕНИЯХ
- ПРОПУСКНАЯ СПОСОБНОСТЬ КАНАЛА СВЯЗИ КАК ГАРАНТИЯ КАЧЕСТВА ЦИФРОВОГО ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ НЕПРЕРЫВНЫМ ТЕХНИЧЕСКИМ ОБЪЕКТОМ
- ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ГРАМИАННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ ПРИ РАНЖИРОВАНИИ ПАРАМЕТРИЧЕСКИХ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТЕЙ
- МОДИФИКАЦИЯ МЕТОК СТАЛЕРАЗЛИВОЧНЫХ КОВШЕЙ В ЗАДАЧЕ АВТОМАТИЗАЦИИ ИХ ОБОРОТА
- ИССЛЕДОВАНИЕ МЕТОДОВ ОПТИМИЗАЦИИ ПРОЦЕССА ТЕХНИЧЕСКОГО ОСНАЩЕНИЯ ПРЕДПРИЯТИЙ АГРОПРОМЫШЛЕННОГО КОМПЛЕКСА