Например, Бобцов

ОБЕСПЕЧЕНИЕ ИНВАРИАНТНОСТИ ОШИБКИ ПО ВОЗМУЩЕНИЮ В СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ТРАЕКТОРНЫМИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯМИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ

Аннотация:

Рассмотрено комбинированное управление в системах автоматического управ­ления траекторными перемещениями технологических объектов. Представлены результаты исследования обеспечения инвариантности системы по возмущающему воздействию на примере технологического ма­нипулятора, реализующего процесс гидрорезания нефтепроводов. В основу управления положена реали­зация положений четвертой модифицированной формы инвариантности с использованием методов само­настройки. Представлен анализ результатов, полученных с использованием двух способов коррекции. Сущность первого способа состоит во введении дополнительной составляющей в уже сфор­мированное управляющее воздействие и формировании ее канала. Основу второго способа составляет коррекция управляющих воздействий на стадии их формирования в устройстве управляющих воздействий. Результаты исследования показали высокую эффективность применения предложенных способов коррекции. Оба способа коррекции имеют примерно одинаковую точность. Показано, что кор­рекция в устройстве формирования управляющих воздействий является предпочтительной, так как не затрагивает свойств внут­реннего кон­тура системы. Показана необходимость применения звена с переменным коэффициентом передачи, значение которого определяется параметрами технологи­ческой траектории. Результаты работы могут найти практическое применение при повышении точностных характеристик систем автоматического управления технологическими манипуляторами траекторного типа.

Ключевые слова:

Статьи в номере