УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ МЕХАТРОННОЙ СИСТЕМЫ С ГИБКИМ ВРАЩАТЕЛЬНЫМ ЗВЕНОМ: ТЕОРИЯ И ЭКСПЕРИМЕНТ
Аннотация:
Рассмотрены вопросы моделирования и управления системами с гибкими звеньями при их использовании для задач манипуляции. На первом этапе на основе уравнений Эйлера–Лагранжа и метода предполагаемых мод получена динамическая модель мехатронной системы с гибким вращательным звеном. Модель имеет конечную размерность и может быть легко применена для компьютерного моделирования с целью исследования динамических характеристик системы и далее для разработки алгоритмов планирования траекторий и управления движением. Представлен алгоритм расчета программного управления, позволяющего осуществить без корректирующей обратной связи перемещение звена в горизонтальной плоскости из стартовой конфигурации в заданную за конечное время. При этом минимизируются нежелательные деформации в конечных точках траектории, вызванные эластичностью звена. Показаны результаты экспериментальной апробации алгоритма на мехатронном комплексе Quanser Rotary Flexible Link. Эксперименты продемонстрировали достижение цели управления для различных скоростей перемещения, а также достаточно точное совпадение результатов моделирования с экспериментальными.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- АВТОМАТИЧЕСКАЯ КЛАССИФИКАЦИЯ ОБЪЕКТОВ ПО ДАННЫМ3D-ЛИДАРА НА БАЗЕ ТЕХНОЛОГИИ СЧЕТА ЕДИНИЧНЫХ ФОТОНОВ
- ИССЛЕДОВАНИЕ РЕГЕНЕРАЦИИ СЛИЗИСТОЙ ОБОЛОЧКИ ПОЛОСТИ РТА ПОСЛЕ ФРАКЦИОННОГО ДИОДНОГО ЛАЗЕРНОГО ВОЗДЕЙСТВИЯ С ДЛИНОЙ ВОЛНЫ 980 нм
- ИССЛЕДОВАНИЕ ОПТИЧЕСКИХ СВОЙСТВ КРОВИ ЧЕЛОВЕКА ПРИ ИЗМЕНЕНИИ КОНЦЕНТРАЦИИ ЕЕ КОМПОНЕНТОВ В ТЕРАГЕРЦОВОМ ДИАПАЗОНЕ ЧАСТОТ
- ИЗУЧЕНИЕ ОПТИЧЕСКИХ СВОЙСТВ И СПЕКТРАЛЬНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ГЛИОБЛАСТОМЫ МОЗГА И АДЕНОКАРЦИНОМЫ ЛЕГКОГО ЧЕЛОВЕКА
- ФОРМИРОВАНИЕ ИЗОЛИРУЮЩИХ БАРЬЕРОВ В СИЛИКАТНЫХ ПОРИСТЫХ ПЛЕНКАХ ПРИ СО2 ЛАЗЕРНОЙ ОБРАБОТКЕ
ИССЛЕДОВАНИЕ СПЕКТРАЛЬНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ВОЛОКОННЫХ БРЭГГОВСКИХ РЕШЕТОК С ФАЗОВЫМ СДВИГОМ ПРИ ВОЗДЕЙСТВИИ ДАВЛЕНИЯ, НАПРАВЛЕННОГО ПЕРПЕНДИКУЛЯРНО ОСИ ОПТИЧЕСКОГО ВОЛОКНА
- ВОЗМОЖНОСТЬ ИЗМЕРЕНИЯ МАЛЫХ ВЫСОТ НАД МОРСКОЙ ПОВЕРХНОСТЬЮ В УСЛОВИЯХ ДЫМКИ И ТУМАНА
- МЕТОД ГАЗОРАЗРЯДНОЙ ВИЗУАЛИЗАЦИИ ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАТОЛОГИЙ БИОЛОГИЧЕСКИХ ТКАНЕЙ
- АЛГОРИТМ АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПО ВЫХОДУ ЛИНЕЙНОЙ СИСТЕМОЙ С УЛУЧШЕННОЙ ПАРАМЕТРИЧЕСКОЙ СХОДИМОСТЬЮ
- ИССЛЕДОВАНИЕ СТРУКТУРЫ ПЛЕНОЧНЫХ КОМПОЗИЦИЙ НА ОСНОВЕ СМЕСИ ХИТОЗАН/ПОЛИГИДРОКСИБУТИРАТ МЕТОДАМИ ИНФРАКРАСНОЙ И РЕНТГЕНОФЛУОРЕСЦЕНТНОЙ СПЕКТРОСКОПИИ
- МОДЕЛИРОВАНИЕ И АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ПРОЦЕССА ДИНАМИЧЕСКОГО ИНДЕНТИРОВАНИЯ
- ТЕСТИРОВАНИЕ И ОТЛАДКА ВСТРАИВАЕМЫХ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ НА ОСНОВЕ УРОВНЕВЫХ МОДЕЛЕЙ
- МЕТОДЫ РАСПОЗНАВАНИЯ ОБРАЗОВ ПРИ НАРУШЕНИЯХ СЕМАНТИЧЕСКОЙ ЦЕЛОСТНОСТИ ВИЗУАЛЬНОЙ ИНФОРМАЦИИ
- АНАЛИЗ ЗАЩИЩЕННОСТИ ИНФОРМАЦИОННОГО ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ГРУППЫ БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ
- ВЫЧИСЛИТЕЛЬНО-ЭФФЕКТИВНЫЙ МЕТОД ЧИСЛЕННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ДИФРАКЦИОННО-РАЗМЫТЫХ ИЗОБРАЖЕНИЙ ОБЪЕКТОВ С КУСОЧНО-ЛИНЕЙНЫМ КОНТУРОМ ГРАНИЦЫ
- МЕТОД ОРГАНИЗАЦИИ СКРЫТОГО КАНАЛА ПЕРЕДАЧИ ИНФОРМАЦИИ НА ОСНОВЕ ПРОТОКОЛА ПОТОКОВОЙ ПЕРЕДАЧИ ДАННЫХ
- МЕТОДЫ УВЕЛИЧЕНИЯ ЖИЗНЕННОГО ЦИКЛА СЕТИ ИНТЕРНЕТА ВЕЩЕЙ
- ПРИЕМ РЕЧЕВЫХ СИГНАЛОВ В ШУМОВОЙ ОБСТАНОВКЕ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ДВУХЭЛЕМЕНТНЫХ МИКРОФОННЫХ РЕШЕТОК
- ИНФОРМАЦИЯ ПО УТИЛИЗАЦИИ РЕСУРСОВ ЦЕНТРА ОБРАБОТКИ ДАННЫХ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СИСТЕМЫ ОЧЕРЕДЕЙ
- НЕЛОКАЛЬНЫЕ СЕМАНТИЧЕСКИЕ СВЯЗИ В РУССКОЯЗЫЧНЫХ ТЕКСТАХ
- ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОБЛАСТИ ПЕРЕКРЫТИЯ ИЗОБРАЖЕНИЙ ЭЛЕКТРОННЫХ МОДУЛЕЙ
- ИССЛЕДОВАНИЕ РОЛИ ЭМОДЖИ В ОНЛАЙН-СООБЩЕСТВЕ
- СРАВНЕНИЕ ПОДХОДОВ К ИДЕНТИФИКАЦИИ НЕИЗВЕСТНЫХ ПАРАМЕТРОВ МОДЕЛИ УХОДА ГИРОСКОПА
- ГЕНЕРАТОР ПСЕВДОСЛУЧАЙНЫХ ЧИСЕЛ НА ОСНОВЕ КЛЕТОЧНЫХ АВТОМАТОВ
- РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОГО ИССЛЕДОВАНИЯ И МОДЕЛИРОВАНИЯ МНОГОСЕРДЦЕВИННОГО ВОЛОКОННОГО СВЕТОВОДА С МАССИВОМ ВОЛОКОННЫХ БРЭГГОВСКИХ РЕШЕТОК
ОПРЕДЕЛЕНИЕ ЧАСТОТЫ ИМПУЛЬСНОГО СИГНАЛА С ПОСТОЯННЫМ ТАКТОМ ПОСРЕДСТВОМ РЕКУРРЕНТНОГО ПРИМЕНЕНИЯ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ФУРЬЕ