STABILITY OF LINEAR MULTIAGENT SCALAR SYSTEMS AND ITS DEPENDENCE ON CONNECTIVITY GRAPH
Аннотация:
Multiagent systems are now finding increasingly wide applications in various engineering fields such as energy, transportation, robotics, aviation and others. There are two main aspects to be focused on when organizing multiagent systems: the dynamics of the agents themselves and the ways of their interaction. This interaction is determined by the structure of information connections between agents. Thus, there are several key points of multiagent systems study: the dynamics of individual agents and shape of the information graph. Formation dynamics, in general, is determined by a set of properties of agents and connectivity graph. The paper deals with the relationship between dynamics of agents and Laplace matrix, which is used to set the graph connections. The present research is based on the results given in the known paper by A. Fax and R. Murray (IEEE Trans. AC, 2004). An illustrative example is given, and the application problem of studying the formation dynamics consisting of the group of quadrocopters is presented. Information exchange between agents is determined in the paper by means of the conventional set of graphs. The paper presents an interpretation of the stability conditions and the method of system performance improvement based on these conditions. Motion of quadrocopters group along the flight height is used as an example for methodology application. The simulation results demonstrate the basic dependencies between the information graph shape (and, consequently, the eigenvalues of the Laplacian, which describes this graph) and formation stability. Simulation and consideration of Nyquist diagram connection with the key points give an indication of the system stability and take steps to change the control laws. Necessary conditions for the formation stability are obtained on the basis of this research method. Research result makes it possible to create local control laws for agents to ensure the stability of motion in the selected structure of information connections. It is shown that the local control law can be adjusted by classical calculation methods ensuring prescribed stability margins in view of the Nyquist curve type and location of the closest points which should not be covered by it.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- ИЗ ИСТОРИИ СОЗДАНИЯ ЛАЗЕРОВ
- ДИНАМИЧЕСКОЕ ОЦЕНИВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ ИНТЕРФЕРОМЕТРИЧЕСКИХ СИГНАЛОВ МЕТОДОМ РАСШИРЕННОЙ ФИЛЬТРАЦИИ КАЛМАНА ВТОРОГО ПОРЯДКА
- МЕТОДЫ РЕАЛИЗАЦИИ И ПРАКТИЧЕСКОЕ ПРИМЕНЕНИЕ ГИПЕРБОЛИЧЕСКИХ МЕТАМАТЕРИАЛОВ
- РАЗРАБОТКА ОПТИЧЕСКОГО ДЕФЛЕКТОРА ДЛЯ ЛАЗЕРНЫХ ТЕРАПЕВТИЧЕСКИХ АППАРАТОВ
- СТЕПЕНЬ БЛИЗОСТИ ПРОСТОЙ И КРАТНОЙ СТРУКТУР СОБСТВЕННЫХ ЧИСЕЛ: МИНИМИЗАЦИЯ ВЫБРОСА ТРАЕКТОРИЙ СВОБОДНОГО ДВИЖЕНИЯ АПЕРИОДИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
- ДОВЕРИТЕЛЬНАЯ МОДЕЛЬ ИНФОРМАЦИОННОЙ БЕЗОПАСНОСТИ МУЛЬТИАГЕНТНЫХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ С ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННЫМ УПРАВЛЕНИЕМ
- ОЦЕНКА СОСТОЯНИЯ ИНФОРМАЦИОННОЙ БЕЗОПАСНОСТИ МУЛЬТИАГЕНТНОЙ РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ПРИ ИНФОРМАЦИОННОМ ВОЗДЕЙСТВИИ
- ТРАЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ТВЕРДЫМ ТЕЛОМ ОТНОСИТЕЛЬНО ПОДВИЖНОГО ОБЪЕКТА
- РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ ТРАЕКТОРНОГО УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ С РОЛИКОНЕСУЩИМИ КОЛЕСАМИ
- УСТОЙЧИВОСТЬ МУЛЬТИАГЕНТНЫХ ЛИНЕЙНЫХ СКАЛЯРНЫХ СИСТЕМ И ЕЕ ЗАВИСИМОСТЬ ОТ ГРАФА СВЯЗЕЙ
- АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДВУХЗВЕННЫМ РОБОТОМ-МАНИПУЛЯТОРОМ НА БАЗЕ МЕТОДА ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОГО КОМПЕНСАТОРА
- ИССЛЕДОВАНИЕ МИКРО- И НАНОСТРУКТУРЫ ГИДРОФОБНОЙ ПОВЕРХНОСТИ РАСТЕНИЙ
ПРИМЕНЕНИЕ НАПРАВЛЕННОЙ МУТАЦИИ ДЛЯ ГЕНЕРАЦИИ КЛЕТОЧНЫХ АВТОМАТОВ
- ЭКСПРЕСС-МЕТОД ФОРМИРОВАНИЯ ШТРИХ-КОДА ПО ИЗОБРАЖЕНИЯМ ЛИЦ
- ТРЕХМОМЕНТНАЯ АППРОКСИМАЦИЯ ВЕРОЯТНОСТНЫХ РАСПРЕДЕЛЕНИЙ В МОДЕЛЯХ МАССОВОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ
- МЕТОДИКА ОПТИМИЗАЦИИ ПЛАНИРОВАНИЯ АУДИТА СИСТЕМЫ МЕНЕДЖМЕНТА ИНФОРМАЦИОННОЙ БЕЗОПАСНОСТИ
- ПУТИ УЛУЧШЕНИЯ КАЧЕСТВА РЕЧЕВОГО СИГНАЛА ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ СИСТЕМ ГОЛОСОВОЙ АУТЕНТИФИКАЦИИ
- СЕТЕВЫЕ СЕРВИСЫ ОПТИКО-ЦИФРОВОГО ДИАГНОСТИЧЕСКОГО ТЕЛЕМЕДИЦИНСКОГО КОМПЛЕКСА
- ТЕПЛОВОЕ ПОДОБИЕ КОСМИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ ТИПОВЫХ КОНФИГУРАЦИЙ
- ТЕПЛОВАЯ ЗАЩИТА И ТЕРМОСТАБИЛИЗАЦИЯ ВОЛОКОННО-ОПТИЧЕСКОГО ГИРОСКОПА В СОСТАВЕ БЕСПЛАТФОРМЕННОЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ
- МОНОБЛОЧНЫЕ ИЗЛУЧАТЕЛИ ДЛЯ РАСПЛАВЛЕНИЯ СИНТЕТИЧЕСКИХ ЖИРНЫХ КИСЛОТ
- МНОГОАГЕНТНЫЙ ПОДХОД ПРИ ПРОГНОЗИРОВАНИИ ПАРАМЕТРОВ НАДЕЖНОСТИ ЭЛЕКТРОННЫХ МОДУЛЕЙ
- ВЫБОР ВАРИАНТА СИСТЕМЫ ЗАЩИТЫ ИНФОРМАЦИИ ПО КРИТЕРИЮ ОБЕСПЕЧЕНИЯ КОНКУРЕНТОСПОСОБНОСТИ ПРЕДПРИЯТИЯ
- АРХИТЕКТУРА СИСТЕМЫ УДАЛЕННОГО УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ
- СИСТЕМА ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ В АРХИТЕКТУРЕ СИСТЕМЫ УДАЛЕННОГО УПРАВЛЕНИЯ
- ВИРТУАЛЬНЫЕ КОГНИТИВНЫЕ ЦЕНТРЫ КАК ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ ДЛЯ ИНФОРМАЦИОННОЙ ПОДДЕРЖКИ УПРАВЛЕНИЯ РЕГИОНАЛЬНОЙ БЕЗОПАСНОСТЬЮ
- ПРИМЕНЕНИЕ ЛАЗЕРНОГО СКАНИРОВАНИЯ ДЛЯ ВЫЯВЛЕНИЯ НАРУШЕНИЯ ОСАНКИ ЧЕЛОВЕКА ПРИ МАССОВЫХ ОБСЛЕДОВАНИЯХ
- КОНЦЕПТУАЛЬНОЕ РАСШИРЕНИЕ ФУНКЦИОНАЛЬНОГО ОПИСАНИЯ ВЕБ-СЕРВИСОВ
- ОЦЕНКА СВОЕВРЕМЕННОСТИ ВЫПОЛНЕНИЯ КРИТИЧЕСКИХ ЗАПРОСОВ В ДВУХУРОВНЕВЫХ КЛАСТЕРАХ